西门子数字量输入输出模块 西门子数字量输入输出模块
西门子数字量输入输出模块 西门子数字量输入输出模块
数字PID控制程序
根据液力偶合器的结构特性可知，机械-液力传动系统惯性较大，输出轴速度调节响应有一定的滞后性。正可运用S7-200PLC中的PID控制子程序，与EM235模拟量输入输出模块一起，提高系统的速度调节响应，改善系统的动态特性［4］。
PID控制器的设计是以连续的PID控制规律为基础的，sp（t）是依据锅炉水位确定的输出轴给定速度值， pv（t）为输出轴速度反馈量，e（t）=sp（t）-pv（t）为误差信号， c（t）为系统的输出量。PID控制算法的输出量如下式所示：西门子数字量输入输出模块
Mintal为输出的初始值，Kc为系统比例系数， Ti， Td为PID的积分、微分时间。
输出轴转速的PID闭环控制系统如图4.2所示，将上式数字化，写成离散形式的PID方程，则程序中实际的PID算式如下式所示：西门子数字量输入输出模块
上式中共包含九个参数，存储在36字节的PID回路参数表内，见表4.1。CPU226提供的PID回路指令， 其操作就取决于这九个参数，必须指定内存区内该参数表的首地址。在应用于PID指令之前，需要将参数转换为标准化的浮点数表示形式，转换的步是把实际值从16位整数数值转换为浮点数数值，第二步是将转换后的浮点数再转换成位于0.0～1.0之间的标准化数值。西门子数字量输入输出模块
表4.1 PID回路参数表
由于机械-液力传动系统惯性较大，本系统仅采用比例和积分控制，100毫秒中断，做PID计算，通过工程计算初步确定其增益和时间常数为Kc =2.5、Ti =60s、Td=0s、Ts=0.1s，进一步计算后可达到控制效果。西门子数字量输入输出模块
5 结论
基于西门子PLC的控制系统，实现了对液力偶合器主要运行参数的实时监控。通常，电厂锅炉配备两台以上的给水泵，结合蒸汽锅炉运行状态的自动监测，可以实现整个机组的在线监控、故障诊断和报警等，西门子PLC具有丰富的网络构建功能，因此液力偶合器控制系统尚有很大的可扩展性。
本文作者创新点在于：利用PLC的PID调节功能取代了原来电动执行器必需配备的勺管伺服放大器，加快了系统的响应速度。西门子数字量输入输出模块